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                自动跟随系统方案

                时间:2018-07-09     作者:


                一、概述

                主控板选用嵌入式ARM处理器,功能包括:跟随功能(摄像头或者无线跟随或者蓝牙等)、防碰撞、防跌落、GPS定位(可选,需要连接手机支持)、丢失报警、可语音交流(可选功能)、一键召回功『能等

                二、系统组成

                主控板主要包括:嵌入式ARM处理器系统,无线跟随系统,防碰撞∩系统,防跌落系统♂,语音⌒ 播报系统,三色状态指示系统,电机控制系统和遥控器组ㄨ成。

                框图如下◥图所示:

                智能跟随系统组成副本.jpg 

                三、整车控制◣器功能列表

                序号

                功能

                描述

                备注

                1

                处理器

                嵌入式ARM处理器,cortex-M3 STM32F103


                2

                跟随

                UBW无线跟随模块实现跟随功能

                串口 TTL3.3V

                3

                防碰撞

                通过超≡声波雷达实现防碰撞功能,最多4路超声波传感器,能支持四面防碰撞

                计数器,测试▲脉冲宽度,3.3V

                4

                防跌落

                红外传感器防跌◥落,最多4路防跌落,能支持四路防跌落。

                GPIO3.3V

                5

                语音功能

                能语⌒ 音播报和语音控制

                串口 UART TTL3.3V可选用启英泰轮公司的语音识别模块,实现▓语音控制。或者语音〓播放芯片

                6

                运动功能

                电▽机控制电机前进、转向、倒退、停车ξ 等功能

                串口 RS232

                7

                三色指示〗灯

                根据要求,设置不同的指示灯显示

                GPIO加♀驱动三极管

                8

                LED

                通过多个LED灯显◇示电量或者错误指示

                GPIO

                9

                按键

                启动按键,停止按键,预留2个按键,总共4个按键

                GPIO

                10

                设置开关

                工作模式△设置,通过拨码开关设置工作模式:自动跟随模▂式或者前行模式,碰撞停止或》者避让,。。。。。。

                GPIO,

                11

                预留充电口

                预々留充电接口,可以外接充电模块

                连接器

                12

                电源

                5V宽范围▅电源输入,


                四、遥控器功能列表

                序号

                功能

                描述

                备注

                1

                跟随标签

                无线╱跟随标签


                2

                遥控器

                通过无线▓遥控:启动,前进,后退,停止,


                3

                充电功能

                4.2V电池充电,1200mAS


                4

                电源

                5V电源输入


                l 跟随功能

                采用无线定位技术原理,对标签发出的信号测距和计算角度,并根据距离和角度→进行相应的控制︼电机运动。

                跟随距离20米,定位角度120度,最近跟进距『离20cm。

                l 防碰撞

                    两面∮防碰撞设计,测试距离0.3m-2m,距离可设置。

                l 防跌落

                    两面防跌落设计,测试距离10cm(可选择不同参◢数),遇到深坑或者陂路自动停止。

                l 运动控制

                控制电机的运动:前进,后退,转弯,停止等功╳能。

                l 语音播报和声控功ξ能

                语音播放:问候语,请让开,谢谢等

                声控功能:声控开机,关机,停止等

                l 自检和指示等功能

                自检功能

                指示工作♂状态,电池状态等